Europos Parlamentas (EP) yra vienintelė tiesiogiai renkama Europos Sąjungos (ES) institucija. Dabartinio EP pirmtake laikytina Bendroji Asamblėja, įsteigta pagal Europos anglių ir plieno bendrijos sutartį (Paryžiaus sutartis). Pastaroji į pirmąją sesiją susirinko 1952 m. rugsėjo 10 d. Strasbūre, o jos pirmininku buvo išrinktas Paul-Henri Spaak. Asamblėją iš pradžių sudarė 78 nariai, deleguoti kiekvienos valstybės narės.

1958 m. sausio 1 d. įsigaliojus Europos ekonominės bendrijos ir Europos atominės energijos bendrijos sutartims (Romos sutartys) buvo sukurta viena Asamblėja visoms trims Bendrijoms. Asamblėjos narių skaičius padidėjo iki 142. Jos nariai buvo skiriami iš nacionalinių parlamentų narių tarpo. Naujoji vieningoji Asamblėja į pirmąją sesiją susirinko 1958 m. kovo 19-21 d. Strasbūre, o jos pirmininku buvo išrinktas Robert Schuman.

1958 m. kovo 20 d. deputatai priėmė rezoliuciją, kuria Asamblėją pervardijo į Europos Parlamentinę Asamblėją. Po kelerių metų, 1962 m. kovo 30 d., Europos Parlamentinė Asamblėja pasivadino Europos Parlamentu. Šis pavadinimas oficialiai buvo įtvirtintas Suvestiniu Europos Aktu, įsigaliojusiu 1987 m. liepos 1 d.

Nuo pat Europos Parlamento įsteigimo pradžios buvo bandoma įvesti tiesioginius europarlamentarų rinkimus. Galiausiai sprendimas buvo priimtas 1976 m., o pirmieji visuotiniai rinkimai surengti 1979 m. birželio 7-10 d. Tuo metu devynių valstybių narių piliečiai savo atstovais išrinko 410 EP narių. Nuo tada EP nariai renkami kas penkeri metai.

Plečiantis Bendrijai, atitinkamai daugėjo ir europarlamentarų: po Graikijos įstojimo - iki 434, po Ispanijos ir Portugalijos - iki 518, po Vokietijos susivienijimo šis skaičius padidėjo iki 567, o po Austrijos, Suomijos ir Švedijos įstojimo - iki 626. 2004 m. prie Sąjungos prisijungus Lietuvai, Latvijai, Estijai, Lenkijai, Slovakijai, Čekijai, Vengrijai, Slovėnijai, Kiprui bei Maltai europarlamentarų skaičius išaugo iki 732. Po Rumunijos ir Bulgarijos įstojimo į ES 2007 m. sausio 1 d. Europos Parlamente iki kadencijos pabaigos laikinai dirbo 785 nariai. Pagal  2007 m. gruodžio 13 d. pasirašytą Lisabonos sutartį numatyta bendrą europarlamentarų skaičių sumažinti iki 751. Kol sutartis neįsigaliojo, EP narių skaičius sudaro 736 - tiek narių buvo išrinkta EP rinkimuose 2009 m. birželio 4-7 d.

Istoriškai susiklostė, kad EP turi tris darbo vietas: Strasbūre, Briuselyje ir Liuksemburge. Oficiali būstinė yra Strasbūras, kur keturias dienas per mėnesį vyksta plenarinės sesijos. Per metus surengiama dvylika tokių sesijų. Papildomos arba taip vadinamos "mažosios" sesijos vyksta Briuselyje. Šiame mieste taip pat posėdžiauja EP komitetai ir politinės frakcijos. EP sekretoriatas įsikūręs Liuksemburge ir Briuselyje.

Vertėjų žodžiu ir raštu dėka Parlamento darbe vartojamos visos oficialiosios ES kalbos, kurių šiuo metu yra 23: airių, anglų, bulgarų, čekų, danų, estų, graikų, ispanų, italų, lietuvių, latvių, maltiečių, lenkų, olandų, portugalų, prancūzų, rumunų, slovakų, slovėnų, suomių, švedų, vengrų ir vokiečių.